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這個階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
由西門子S7-200PLC組成的RS485通信網(wǎng)絡(luò)其最大通信距離為500米，可掛接32個節(jié)點，距離超過500米時需在RS485總線上加裝RS485中繼器，為方便接線，每個PLC的通信端口需安裝總線連接器，網(wǎng)絡(luò)的兩端需配接終端電阻。這是一種常規(guī)的通信方案，有以下幾個缺點：
　　1、當(dāng)距離超過500米時，需增加RS485中繼器來延長通信距離，而中繼器需要供電，這對于有些無供電條件的場合，如野外、油田、海底等將帶來很大麻煩。
　　2、整個通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，抗干擾能力較差，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上連接有變頻器通信時容易造成誤碼和死機(jī)。
　　3、由于通信網(wǎng)絡(luò)是非隔離的，當(dāng)有雷電或其它較強(qiáng)的瞬變電壓干擾作用于網(wǎng)絡(luò)上時勢必造成網(wǎng)絡(luò)上的全部PLC損壞，帶來重大的損失！
　　采用德陽四星電子研制PFB-G總線隔離器或CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動器可以很好的解決以上問題：
　　一、采用PFB-G隔離器達(dá)到2公里通信距離：
　　通過在每臺PLC的通信口安裝PFB-G總線隔離器，如下圖所示，無中繼器時可實現(xiàn)最大通信距離為2公里（9600bps時），最多站點數(shù)量為160個，如距離超過2公里可在網(wǎng)絡(luò)中加裝RS485中繼器（型號：E485GP），PFB-G的最高通信速率為12Mbps，可用于PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)、PPI網(wǎng)絡(luò)、MPI網(wǎng)絡(luò)和自由口通信網(wǎng)絡(luò)等一切RS485網(wǎng)絡(luò)，特別適用于干擾較大的惡劣環(huán)境，由于光電隔離解決了各個節(jié)點由于地電位差帶來的經(jīng)常損壞通信口的問題，并使通信中的干擾減小到最小，特別是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中有變頻器通信時效果更為明顯。
 
　　如總線上需掛接變頻器通信，為便于安裝和接線，可將PFB-G換成BH-485G隔離器，將變頻器的RS485口經(jīng)BH-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時的干擾和死機(jī)問題！
二、采用CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動器達(dá)到5公里通信距離：
　　通過在每臺PLC的通信口安裝CAN-485G遠(yuǎn)程驅(qū)動器，如下圖所示，無中繼器時可實現(xiàn)最大通信距離為5公里（9600bps時），這可能是目前無中繼器時銅線傳輸?shù)淖畲缶嚯x，CAN-485G是隔離的透明傳輸驅(qū)動器，該產(chǎn)品并未使用CAN協(xié)議而采用了透明傳輸方式，因此使用CAN-485G后并不需對原有軟件作任何修改！CAN信號與RS485信號相比有諸多優(yōu)點，讀者可參看網(wǎng)站的相關(guān)文章。
　　說明：
　　通信線的截面積比RS485通信線大，應(yīng)選1mm2的雙絞線，由于CAN-485G和CAN-232G（接電腦的RS232口）設(shè)計有二對總線端子，按圖所示接線也就不存在分支線問題了。
　　CAN-485G和CAN-232G內(nèi)部已設(shè)計有終端電阻，需將總線的始端和末端上的終端電阻設(shè)置開關(guān)K撥到“R”（接入120歐終端電阻），而其它站點應(yīng)撥到“OFF”（不接終端電阻）。
 
　　如總線上需掛接變頻器通信，請將變頻器的RS485口經(jīng)CAN-485G隔離后再和總線相連，這種方案可以很好的解決PLC與變頻器通信時的干擾和死機(jī)問題！
　　CAN-232G和CAN-485G均需5VDC工作電源，對于CAN-232G的工作電源可取自電腦的USB口或用5VDC穩(wěn)壓，而CAN-485G的工作電源須單獨由5VDC穩(wěn)壓電源供給，因為西門子S7-200PLC通信口上6、5腳輸出的5VDC電源因串聯(lián)了100歐的限流電阻而無法作為電源使用。
　　以上方案已在實際工程中證明非常穩(wěn)定可靠，實際上對于其它任何使用RS485通信的設(shè)備都適合該方案，即使是近距離通信，雖然不需隔離驅(qū)動也能完成，但經(jīng)過隔離后的網(wǎng)絡(luò)是非常穩(wěn)定可靠、安全的，設(shè)備的故障將會大大降低，如此較小的投入必將獲得很大的收益。
 
在過去的幾十年里，可編程邏輯控制器（PLC）一直被廣泛用于自動化領(lǐng)域，而在可預(yù)知的未來，PLC仍將長盛不衰。面向離散控制而設(shè)計PLC的實際上已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域一個具有偉大意義的統(tǒng)治性工具。
　　然而，隨著工業(yè)用機(jī)器和工廠系統(tǒng)的復(fù)雜性的增加，PLC已經(jīng)很難而且也不可能成為完成所有自動化任務(wù)。現(xiàn)在的自動化系統(tǒng)已經(jīng)超越了PLC的功能范圍，使得工業(yè)機(jī)器領(lǐng)域的工程師必須在自動化系統(tǒng)中集成更多更先進(jìn)的I/O、處理和控制策略。
　　新的可編程自動化控制器（PAC）硬件系統(tǒng)就是這樣一個非凡的PLC系統(tǒng)擴(kuò)展方案，能夠很容易整合到PLC系統(tǒng)中，給工業(yè)機(jī)器增加更多的先進(jìn)功能，并提高機(jī)器的效率。

 

BC810K02 3BSC031155R1

CI853K01 3BSE018103R1

CI853K01雙RS232-C通信模塊 CI853K01 3BSE018103R1

CI854AK01 3BSE030220R1

CI854AK01 Profibus DP-V1通信模塊 CI854AK01 3BSE030220R1

CI855K01 3BSE018106R1

CI855K01 MB300雙口通信模塊 CI855K01 3BSE018106R1

CI856K01 3BSE026055R1

CI856K01 S100 I/O通信模塊 CI856K01 3BSE026055R1

CI857K01 3BSE018144R1

CI857K01 INSUM通信模塊 CI857K01 3BSE018144R1

CI858K01 3BSE018135R1

CI858K01 DriveBus通信模塊 CI858K01 3BSE018135R1

CI860K01 3BSE032444R1

CI860K01 FF H1通信模塊 CI860K01 3BSE032444R1

CI862K01 3BUA000037R1

CI862K01 TRIO通信設(shè)備模塊 CI862K01 3BUA000037R1

CI865K01 3BSE040795R1

CI865K01 Satt I/O通信設(shè)備模塊 CI865K01 3BSE040795R1

PM851K01 3BSE018168R1

PM851K01 8M RAM PM851K01 3BSE018168R1

PM856K01 3BSE0181048R1

PM856K01 8M RAM PM856K01 3BSE0181048R1

PM860K01 3BSE018100R1

PM860K01 8M RAM PM860K01 3BSE018100R1

PM861AK01 16M RAM PM861AK01 3BSE018157R1

PM861AK01 3BSE018157R1

PM861AK02 3BSE018160R1

PM861AK02（冗余控制器） 16M RAM PM861AK02 3BSE018160R1

PM864AK01 32M RAM PM864AK01 3BSE018161R1

PM864AK01 3BSE018161R1

PM864AK02 3BSE018164R1

PM864AK02（冗余控制器） 32M RAM PM864AK02 3BSE018164R1

PM865K01 32M RAM PM865K01 3BSE031151R1

PM865K01 3BSE031151R1

PM865K02 3BSE031150R1

PM865K02(冗余控制器）32M RAM PM865K02 3BSE031150R1

PM866K01 現(xiàn)場控制器主單元（CPU） PM866K01 3BSE050198R1

PM866K02 冗余現(xiàn)場控制器主單元（CPU） PM866K02 3BSE050199R1

SB821 3BSE018109R1

SB821外部備份電池模塊 SB821 3BSE018109R1

SB822 3BSE018172R1

SB822外部充電電池模塊 SB822 3BSE018172R1

SD821 3BSC610037R1

SD822 3BSC610038R1

SD823 3BSC610039R1

SM810K01 3BSE030928R1

SM810K01 Safety CPU Module Kit SM810K01 3BSE030928R1

SS822 3BSC610042R1

SS823 3BSE038226R1

SS823電源切換單元 SS823 3BSE038226R1

TB850 3BSC950193R1

TB850 CEX總線終端（針式） TB850 3BSC950193R1

TB851 3BSC950194R1

TB851 CEX總線終端（孔式) TB851 3BSC950194R1

TB852 3BSC950263R1

TB852冗余控制器連接終端 TB852 3BSC950263R1

TC562 3BSC630049R1

TC562短距離傳輸調(diào)制解調(diào)器 TC562 3BSC630049R1

TK212A 3BSC630197R1

TK212A調(diào)試電纜 TK212A 3BSC630197R1

TK850V007 3BSC950192R1

TK850V007 CEX總線擴(kuò)展電纜 TK850V007 3BSC950192R1

TK851V010 3BSC950262R1

TK853V020 3BSC950201R1

TK853V020調(diào)制解調(diào)器用電纜 TK853V020 3BSC950201R1

TK85V010冗余控制器連接電纜 TK851V010 3BSC950262R1